お待たせしました！スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」のAPI (Application Programming Interface) 公開が始まりました。スマートフォンアプリからカチャカソフトウェアを最新版（ver 2.0.0以降）にアップデートすることで対応します。

カチャカは2023年5月に発売された、家庭用の自律移動ロボットです。人の声やアプリの指示で、専用の家具とドッキングし、指定された場所まで動かします。

今回のAPI公開により、外部の開発者がカチャカを自由にプログラミングして動かしたり、外部サービスと連携させたりできるようになります。

カチャカがお客さまの元に届いていくなかで、「こんな使い方もしてみたい」「ビジネスや教育のシーンでも活用したい」といったフィードバックをいただくようになりました。PFRobotics社員の想定を超えたアイデアも、多数寄せられました。今回のAPI公開が、お客さまと社員が一緒になって、カチャカのポテンシャルを引き出していくきっかけになればと考えています。

開発者の皆さまは、ご自身が開発した自信作をぜひシェアしてください！ハッシュタグは「 #ねえカチャカ 」です。

開発された使い方で人気のものは、公式機能として実装していく予定です。カチャカユーザーの皆さまは、気になる使い方を見つけたら、ぜひ「これ欲しい！」の声をお寄せください！

できるようになること

ビジネスシーンにおいて、ニーズに合った機能を独自開発いただけるようになりました。配膳ロボットとして、搬送ロボットとしてなど、カチャカの活躍の幅が広がります。

ご家庭では、外部のAPI・外部のスマートデバイスと連携することで、より便利にお使いいただけます。

教育・学習シーンでは、自由なプログラミングが可能で入手しやすいハードウェアとしてご利用いただけるようになりました。趣味でロボットプログラミングをやってみたい方の選択肢の一つにもなります。カチャカはROS 2に対応しているため、ROS 2移動ロボットの参照機体としての役割も果たせます。

今回公開された内容

第一弾として、スマホアプリ相当のAPIのサブセット（カチャカAPI）を公開します。これにより、外部開発者が利用規約の範囲内で、自由にカチャカアプリケーションを開発できるようになりました。

ソースコードはApache License 2.0ライセンスにてGitHubに公開しています。カチャカAPIを使ったROS 2ブリッジも同時公開します。

コミュニティサポートを活性化する議論の場としてGitHub Discussionsも開設しました。

マニュアル、チュートリアル、デモプログラムもGitHubにて管理します。

デモプログラムの一部はカチャカ体内で起動するJupyter Notebook Serverにブラウザからアクセスでき、ブラウザだけあれば開発体験が可能です。

カチャカAPI一覧

コマンド実行

• 家具運搬、目的地移動

• 任意の位置姿勢移動

• 速度指令

• 発話

• 家具一覧取得、目的地一覧取得

• コマンド実行履歴一覧取得

センサ出力

• オドメトリ（自己位置と現在速度）取得

• IMUデータ取得

• LiDAR点群データ取得

• 前カメラ画像取得

• 物体認識結果（人、家具、充電器、扉）取得

• カチャカマップ取得

今後の展開

今回のAPI公開は「第1弾」の位置づけです。皆さまからのフィードバックを基に、第2弾、第3弾も順次展開していきます。

また、今回のAPI公開に関連したさまざまなイベントを企画しています。

それぞれの詳細は、カチャカ公式 X（旧Twitter）を中心に告知していきます。お楽しみに！

カチャカを店舗でクイックにお試しできる体験会も開催しています。ご予約の上、お越しください！