カチャカは約4年の開発期間を経て発売に至りました。この記事では、カチャカがどのような変遷を経て今の姿になったのかを、開発メンバーが撮りためてきた動画・写真から紐解きます。

（1）モノを”運ぶ”ことにフォーカス

モノを収納・運搬するロボットを作る方針が固まり、本格的に開発がスタート。ラジコン操作のロボットに、さまざまな棚を運ばせてみることから試しました。この動画ではかなり大きなモーター音がしますが、開発の途中でダイレクトドライブモータに変更し、静音性が向上しました。

（2）持ち上げるか？牽引するか？

現在のカチャカは家具を牽引する方式で運んでいますが、開発時には持ち上げる方式も検討していました。具体的には、前側にセンサーを付けて家具を検出し、持ち上げても危険でない程度の高さまで持ち上げるやり方です。2つの方式を比べた結果、原価や安全性を考慮し、牽引形式を採用することにしました。

（3）LiDARを搭載

地図作成や距離計測の精度を上げるため、RGBカメラに加えてLiDARを搭載することを決めました。写真の青色の部品がLiDARです（現在はLEDリングで覆われている）。

デザイン性と性能を両立するため、デザインチームとエンジニアリングチームで細かな調整を繰り返しました。具体的には、LiDARとToFカメラの設置場所や角度を調節し、LiDARには目立たないようカバーを装着。カチャカ本体の高さや大きさにも極力影響が出ないよう配置を工夫しました。

（4）製品開発の初期フェーズへ

PoCから製品開発の初期フェーズへと移行しました。ソフトウェアのインテグレーションがこの頃から始まりました。ハードウェアは構成が決まり、製品評価・要素評価、OEM先での生産が始まりました。

これ以前は汎用的な基板を使っており、モーターが十分に動かないといった問題がありましたが、CB基板と呼ばれるカチャカに適した基板を開発し、ようやく想定通りの動きをしてくれるようになりました。コロナ禍でWork from Homeが続いたため、社員が交代で機体を持ち帰り開発を進めました（写真はそのときのもの）。

（5）設計・生産

製品仕様が決定し、ハードとソフトの技術を擦り合わせ、詳細設計や生産工程を固めていく作業が始まりました。またカチャカの移動性能向上、障害物などの物体認識性能向上、ドッキング性能向上も行い、安定してタスクを実行できるようになりました。

OEM先での試作も始まり、中国の工場に出張したり、部品の調達に奔走したりと、初めて経験することも多い時期でした。ソフトウェア・ハードウェアチームともに、設計・評価に追われていました。

（6）家具やアプリの制作も進行

ユーザーとカチャカのタッチポイントとなる、家具やアプリの制作も進行しました。家具はデザイナーや家具OEMメーカーと何度も擦り合わせを行い、短い時間で試作を繰り返し、完成度をあげました。特にカバーパネルは出図ぎりぎりまで評価を行い、納品まで細かな調整を繰り返しました。

スマホアプリは、ユーザーとカチャカがコミュニケーションしていく要となるパーツです。緻密なカスタマージャーニーを緻密に描きながら設計し、暮らしの中にカチャカが自然と溶け込んでいくよう工夫を凝らしました。

（7）カチャカの1stロットが到着！

2023年4月、ついにお客様にお届けするカチャカ本体の1stロットが到着。開発メンバー総出で搬入し、検品を行いました。次の日は筋肉痛に…。

（8）発売後、初のソフトウェアアップデート

2023年6月には、ソフトウェアver1.1をリリース。モニターテストやワークショップでいただいたフィードバックを活かし、お届け先でカチャカが音声で発する言葉を自由に設定できる“メッセージ機能”を搭載しました。その他にも音声ショートカットの選択肢を拡充、音声認識機能の向上、家具の探知機能の向上など、より使いやすくするためのアップデートを実施しました。

（9）API公開＆遠隔操作機能を追加へ

2023年8月中旬には、ver. 2.0をリリース予定。カチャカを自由にプログラミングして動かしたり、外部サービスと連携させたりできる、カチャカAPI (Application Programming Interface)を公開します。また、カチャカを外出先から操作できる「遠隔操作機能」も追加します。

カチャカの進化はこれからも続きます。お楽しみに！

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また、カチャカはいまも進化を続けているプロダクトです。最新情報をキャッチするには、X（旧Twitter）をフォローしてくださいね。